contrib/simplan/plan1.txt

   1 # 50 locations
   2 # 216 roads
   3 # 1 robot
   4 # 3 parcels
   5 # 1 goal
   6 # size of the problem: 6250000
   7 SimplePlan {
   8 Drive(r0,l28,l13);
   9 Drive(r0,l13,l45);
  10 Drive(r0,l45,l30);
  11 Drive(r0,l30,l14);
  12 Load(r0,b1);
  13 Drive(r0,l14,l42);
  14 Drive(r0,l42,l25);
  15 Load(r0,b2);
  16 Drive(r0,l25,l20);
  17 Drive(r0,l20,l21);
  18 Drive(r0,l21,l1);
  19 Drive(r0,l1,l2);
  20 Drive(r0,l2,l49);
  21 Unload(r0,b1);
  22 Drive(r0,l49,l2);
  23 Drive(r0,l2,l34);
  24 Drive(r0,l34,l18);
  25 Drive(r0,l18,l22);
  26 Drive(r0,l22,l23);
  27 Unload(r0,b2);
  28 Drive(r0,l23,l43);
  29 Drive(r0,l43,l27);
  30 Load(r0,b0);
  31 Drive(r0,l27,l43);
  32 Drive(r0,l43,l7);
  33 Drive(r0,l7,l10);
  34 Drive(r0,l10,l42);
  35 Drive(r0,l42,l46);
  36 Drive(r0,l46,l30);
  37 Drive(r0,l30,l47);
  38 Unload(r0,b0);
  39 }
  40 # plan in 31 steps; cost=3613.363
  41
  42 # solver infos: steps=63740 nodes=165751 todo=95238 n=374949 (bf=5.882) mem=228651 last=#63740/165750 d=31 f=3613.363 g=3613.363 h=0.0: l47,l47,l49,l23