contrib/simplan/plan2.txt

   1 # 50 locations
   2 # 216 roads
   3 # 1 robot
   4 # 4 parcels
   5 # 1 goal
   6 # size of the problem: 312500000
   7 SimplePlan {
   8 Drive(r0,l28,l13);
   9 Drive(r0,l13,l29);
  10 Drive(r0,l29,l24);
  11 Drive(r0,l24,l9);
  12 Drive(r0,l9,l25);
  13 Load(r0,b2);
  14 Load(r0,b3);
  15 Drive(r0,l25,l10);
  16 Drive(r0,l10,l7);
  17 Drive(r0,l7,l23);
  18 Unload(r0,b2);
  19 Drive(r0,l23,l43);
  20 Drive(r0,l43,l27);
  21 Load(r0,b0);
  22 Drive(r0,l27,l43);
  23 Drive(r0,l43,l7);
  24 Drive(r0,l7,l10);
  25 Drive(r0,l10,l42);
  26 Drive(r0,l42,l46);
  27 Drive(r0,l46,l30);
  28 Drive(r0,l30,l47);
  29 Unload(r0,b0);
  30 Drive(r0,l47,l30);
  31 Drive(r0,l30,l14);
  32 Load(r0,b1);
  33 Unload(r0,b3);
  34 Drive(r0,l14,l26);
  35 Drive(r0,l26,l10);
  36 Drive(r0,l10,l7);
  37 Drive(r0,l7,l22);
  38 Drive(r0,l22,l18);
  39 Drive(r0,l18,l34);
  40 Drive(r0,l34,l2);
  41 Drive(r0,l2,l49);
  42 Unload(r0,b1);
  43 }
  44 # plan in 35 steps; cost=3817.866
  45
  46 # solver infos: steps=642940 nodes=1735072 todo=1028967 n=3826575 (bf=5.952) mem=2275189 last=#642940/1735070 d=35 f=3817.866 g=3817.866 h=0.0: l49,l47,l49,l23,l14